رفاعة بن رافع بن مالك بن العجلان بن عمرو بن عامر بن زريق الأنصاري الخزرجي الزرقي يكنى أبا معاذ.
توفي سنة 60 من الهجرة أمه.
أسد الغابة أمه أم مالك بنت أبي بن سلول أخت عبد الله بن أبي رأس المنافقين.
أقوال العلماء فيه هو من خيار الصحابة الذين رجعوا إلى أمير المؤمنين ع شهد مع رسول الله ص العقبة وبدرا واحدا والخندق وبيعة الرضوان والمشاهد كلها وشهد مع علي أمير المؤمنين ع الجمل وصفين قال الشيخ في رجاله في أصحاب الرسول ص رفاعة بن رافع الخزرجي الزرقي وزاد في أصحاب علي ع الأنصاري وقال ابن الأثير في الكامل:
كان بدريا وشهد مع علي الجمل وصفين. وفي أسد الغابة شهد العقبة وقال عروة وموسى بن عقبة وابن إسحاق شهد بدرا واحدا والخندق وبيعة الرضوان والمشاهد كلها مع رسول ص قال ثم شهد رفاعة الجمل مع علي وشهد معه صفين أيضا روى الشعبي قال لما خرج طلحة والزبير إلى البصرة إلى أن قال وذكر كلاما لرفاعة إلى قوله مخاطبا أمير المؤمنين ع وقد بايعناك ولم نال وقد خالفك من أنت خير منه وأرضى فمرنا بأمرك.

وفي الدرجات الرفيعة شهد بدرا وكان أبوه رافع من أصحاب العقبة وكان رفاعة من أصحاب أمير المؤمنين ع شهد معه صفين وهو أحد البدريين الذين شهدوها معه ومات في ملك معاوية وحكى ابن أبي الحديد في شرح النهج عن شيخه أبي جعفر الإسكافي في نقض كتاب نقض العثمانية للجاحظ انه قال اجتمعت الصحابة في مسجد رسول الله ص بعد مقتل عثمان للنظر في امر الإمامة فأشار عليهم أبو الهيثم بن التيهان ورفاعة ابن رافع بن مالك بن العجلان وأبو أيوب الأنصاري وعمار بن ياسر بعلي وذكروا فضله وسابقته وجهاده وقرابته فأجابهم الناس إليه فقام كل واحد منهم خطيبا يذكر فضل علي فمنهم من فضله على أهل عصره خاصة ومنهم من فضله على المسلمين كافة ثم بويع اه‍ وهو أحد شهود كتاب الصلح الذي كتب بين علي ومعاوية كما ذكره نصر في كتاب صفين ص 274.
بعض ما روى من طريقه أسد الغابة بسنده عن رفاعة بن رافع كان رسول الله ص يوما في المسجد ونحن معه إذ جاء رجل كالبدوي فصلى فأخف صلاته ثم انصرف فسلم على النبي ص فرد عليه وقال ارجع فصل فإنك لم تصل فعل ذلك مرتين أو ثلاث فقال الرجل أرني أو علمني فإنما انا بشر أصيب وأخطئ قال اجل إذا قمت إلى الصلاة إلى أن قال ثم اركع فاطمئن راكعا ثم اعتدل قائما ثم اسجد فاطمئن ساجدا ثم اجلس فاطمئن ثم اسجد فاطمئن ثم قم فإذا فعلت ذلك فقد تمت صلاتك.