تذكر أن الإطار القصوري (المرجعي) هو مجموعة من المحاور بحيث اذا قست المواضع والسرعات بالنسبة إلى تلك المحاور، يكون قانون نيوتن الأول صحيحًا؛ أي إن الجسيم الذي لا يتعرض لأي قوة سوف يتحرك بسرعة ثابتة. وبالأخص، لا بد أن لا تكون محاور الإطار القصوري دوارة بالنسبة إلى خلفية النجوم البعيدة. بالنسبة إلى حركة نقطة أصل إطار قصوري، هناك بعض الاعتباطية بسبب عدم الدقة في مفهوم «لا توجد قوة». سوف نفترض هنا أننا نفهم معنى إطار قصوري» بقدر يكفي لحل مسائل أولية.

اعتبر جسيمًا كتلته m ومتجه موضعه بالنسبة إلى نقطة الأصل O لإطار قصوري هو  وسرعته وعجلته هما  بأخذ حاصل الضرب المتجهي لطرفي معادلة الحركة  مع  نحصل على:

حيث  القوة الكلية المؤثرة على الجسيم. الطرف الأيسر للمعادلة (1–8) هو، بالطبع، العزم  حول نقطة الأصل (O) المؤثر على الجسيم. نُعرّف أيضًا كمية التحرك الزاوية  للجسيم حول نقطة الأصل O بالمعادلة:

وباستخدام قاعدة تفاضل الضرب المتجهي نجد أن:

بالكلمات: العزم يساوي معدل تغير كمية التحرك الزاوية (مثل جملة أن القوة تساوي معدل تغير كمية التحرك الخطية).